軽車両としての道路交通法を守っていれば、一般道を走行することは可能です。

出典 馬で通勤してみたい！ 道路を走ると違反になる!?

また、道路運送車両法では、馬や馬車に対する規制は存在しないため、自転車と同様に自動車登録などは不要。 運転免許も必要ありません。