大手旅行会社の近畿日本ツーリストです。
この会社で申請代行を頼む人はパッケージツアーでの場合が多そうです。
本の税関申告書が必要ですが、当社でそれらの作成手続きを代行することができます。
代行を希望される場合の料金は下記のとおりです。
ESTA登録と確認証等の発行、米国の税関申告書およびカナダの税関申告書および日本の税関申告書作成代行（旅券の有効性の確認代行含む）・・・　7,350円
とのことで税関申告書も作成してくれるようですが、名前などを自分で書ける方は
必要ないかと思います。