ある日、ゴキブリホイホイにかかっていた黄金のゴキブリことGOGを助けた坂上ケンジは、GOGよりその優しさを見込まれて「地球が危機に陥るときに現れる伝説の戦士」ゴキヴリマンへと変身する能力を授けられる。