古くは三河国の国府が置かれるなど、この地域の中心として栄えてきました。交通の便がよく、名古屋に近いことに加えて東京と大阪の中間あたりにある立地の良さが魅力です。市の北部は山地となっており、市街地は南部に形成されています。