知多半島東海岸の中部に位置し、市域はＬ字の左右を反転させたような形をしている。東は衣浦湾に面し、西は知多丘陵で常滑市と接する。市域の中央を縦断して流れる阿久比川・十ヶ川の河口付近が、市役所等の集中する中心部である。