ヒゲクジラ類では通常、雌が雄よりも大きく、セミクジラでも雌は最大で体長18m（雌、体重70トン）にも達しますが、雄はこれより1mほど小さくなります。

上の図の様にずんぐりとした体型が特徴で、頭部は体長の30%以上もあります。

上顎（じょうがく）は大きく湾曲し、下顎（かがく）の唇もこれに沿って大きく上方にせり出しています。