15世紀に築かれた山城を、天正13年（1585）に城主となった赤松広秀が大幅に改修。
標高354mの山頂部に本丸を構え、北千畳や南千畳の曲輪群を有している。
雲の上に城跡が浮かんで見える光景から「天空の城」とも呼ばれている。
天守台南西面にある高さ約10mの高石垣をはじめ、当時最先端の技法による総石垣が見事。