一般的には地主と交渉して、借地権売却額の一部（10％前後が相場）を譲渡承諾料として支払う代わりに、借地権の売却を認めてもらいます。
ただ、口約束では「承諾なんてしていない」といったトラブルになりやすいので、話がまとまったら「譲渡承諾書」という契約書を地主と借地人で交わしましょう。