相続開始後1年後でも5年後でも10年後でも30年後でも可能です。
相続登記をせずに放置していたとしても、罰則はありませんし、法務局やその他の機関から督促が来ることもありません。ただし、相続登記をしなくても、相続人には固定資産税の納付義務はあります。