東映動画制作で、テレビ朝日系列にて毎週土曜日に放映。1986年（昭和61年）10月11日から1989年（平成元年）4月1日までの長期にわたるシリーズになり、日本国外でも放映された。
ナレーションは田中秀幸が担当[1]。冒頭で前回までのあらすじなどが説明されたあと、星矢役の古谷徹によるサブタイトルのタイトルコールが入る。古谷は次回予告ナレーションも担当し、最後に「君は小宇宙（コスモ）を感じたことがあるか」というキャッチで締めくくられる（最終話の1話前となる第113話での次回予告は「君は今、伝説の中にいる」）。