ツマアカスズメバチは小型～中型のスズメバチ類。女王は体長30mm、オスは24mmに達し、ほとんどの働きバチは平均20mmである。いくつかの地域型あるいは亜種があり、香港や南中国で見られるものは全体的に主に黒く、腹部に金色に輝く部分がある。第一腹節の末端に細い黄色の線がある。第三および第四腹節と黄色～橙色の量が増えていくが、第五および第六腹節は茶褐色。頭部は上から見ると黒いが、前方から見ると明るい橙色。