ニック・フューリー率いるシールドは、地球を守るためにスーパーヒーローたちを召集します。そのきっかけとなるのは、ロキが宇宙からの侵略を企てることです。ロキは、強力な武器「テッセラクト」を奪い、地球を混乱に陥れますが、ヒーローたちは個々の葛藤を乗り越え、アベンジャーズとして団結します。

ロキの策略に巻き込まれながらも、チームは少しずつ絆を深め、ニューヨークでの決戦へと突入。巨大な宇宙船が街を覆い、異次元からの侵略者が次々と襲来する中、アベンジャーズはその卓越した力を駆使して地球を守ります。トニー・スタークのユーモアと自己犠牲、スティーブ・ロジャースのリーダーシップ、ブルース・バナーの圧倒的な破壊力が描かれ、彼らの個性が一層際立つシーンが続きます。