抵当権の設定された不動産は一般的には売却することが出来ません。
抵当権の抹消を行うためには、ローン残高の一括返済が必要です。
しかし、任意売却は金融機関の合意を得ることでローン残高を残したまま、抵当権を抹消してもらい、不動産の売却を行うという方法です。