市の主要駅は、五位堂駅（近鉄大阪線）や近鉄下田駅（近鉄大阪線）、香芝駅（西日本旅客鉄道和歌山線）など。
香芝市は大阪府との県境に位置しているため、特に大阪市へのアクセスはスムーズ。近鉄下田駅から大阪の鶴橋駅までは約31分、香芝駅から大阪の天王寺駅までは約32分で行き来できます。