茨城県の東南端に位置し，東側は太平洋に，南側・西側は利根川を経て千葉県に，北西側は鹿嶋市及び潮来市に接した南北に長い形状をしています。（面積146.98平方キロメートル）
市の北東部一帯は鹿島港及び鹿島臨海工業地帯が整備され，製造品出荷額は茨城県第1位，温暖な気候を生かしたピーマンは，ブランド品として高い評価を受け全国第1位の生産量を誇っています。