お盆になると、ご先祖様が現世に戻られる事から家にお連れします。

家に迎えるときは、少しでも早く家に来てもらおうと、きゅうりで作った馬に乗ってもらいます。
逆に、お帰りになる時は、少しでもゆっくり帰ってもらおうと、なすで作った牛に乗ってもらいます。

もしくは、お帰りになる時は、牛の背中に荷物を載せて帰るため。
という、理由があります。